Inghilterra, 1651. Il mortale Highwayman 'The Nightmare' e il suo assistente camminano per le strade buie di Londra. Ma ben presto si ritrovano faccia a faccia con il Dottore. Chi è l'incubo con cui è in combutta? E può il Dottore evitare il cappio del boia e proteggere la Terra da un tradimento diabolico?